Controlli automatici/Schemi a blocchi
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18 Cascata di blocchi | 19-20 Parallelo di blocchi | 21-22 Spostamento rispetto ad un sommatore | 23-24 Spostamento rispetto ad un punto di derivazione |
---|---|---|---|
<math>y \left( s \right) = G_2 \left( s \right) G_1 \left( s \right) u \left( s \right)</math> | <math>y \left( s \right) = \left[ \pm G_1 \left( s \right) \pm G_2 \left( s \right) \right] u \left( s \right)</math> | <math>y \left( s \right) = \pm G_1 \left( s \right) u_1 \left( s \right) \pm G_2 \left( s \right) u_2 \left( s \right)</math> | <math>\begin{cases} y_1 \left( s \right) = G_1 \left( s \right) u \left( s \right) \\ y_2 \left( s \right) = G_2 \left( s \right) u \left( s \right) \end{cases}</math> |
Sistemi in retroazione[modifica | modifica sorgente]
29-32 La funzione di trasferimento ad anello chiuso (o in catena chiusa) <math>W_y \left( s \right)</math> di un sistema in retroazione è definita:
- <math>\begin{cases} W_y \left( s \right) = \frac{y \left( s \right)}{y_{\text{des}} \left( s \right)} = \frac{G \left( s \right)}{1 \mp G \left( s \right) H \left( s \right)} \\ W \left( s \right) = \frac{y \left( s \right)}{r \left( s \right)} = K_r W_{y} (s) = K_r \frac{G \left( s \right)}{1 \mp G \left( s \right) H \left( s \right)} \end{cases}</math>
dove:
- <math>G \left( s \right)</math> è la funzione di trasferimento del ramo diretto;
- <math>H \left( s \right)</math> è la funzione di trasferimento del ramo di retroazione.
La funzione di trasferimento d'anello (o in catena aperta) <math>G_a (s)</math> è definita:
- <math>G_a \left( s \right) = G \left( s \right) H \left( s \right)</math>
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