Controlli automatici/Introduzione ai sistemi di controllo
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- 32 Variabili
- variabile da controllare <math>y_s</math> (es. velocità);
- misura <math>y</math> della variabile da controllare (es. velocità letta sul tachimetro);
- valore desiderato <math>y_{\text{des}}</math> della variabile da controllare (es. velocità desiderata);
- 13-14 riferimento: descrive il comportamento che si vuole ottenere per la variabile da controllare:
- <math>y_{\text{des}} = K_r r</math>
- se <math>K_r \neq 1</math>: inseguimento in scala;
- se <math>r</math> costante: controllo = regolazione;
- se <math>r</math> variabile: controllo = inseguimento;
- variabile di controllo <math>u</math> (es. posizione del pedale);
- variabile di comando <math>u_c</math> (es. forza del motore);
- disturbi <math>d</math> (es. vento, pendenza).
9 Elementi fondamentali | Ingresso | Uscita | Descrizione | 33 Esempio |
---|---|---|---|---|
10 sistema da controllare <math>\mathcal{S}</math> | <math>u_c</math>, <math>d</math> | <math>y_s</math> | autoveicolo | |
12 trasduttore <math>\mathcal{T}</math> | <math>y_s</math> | <math>y</math> | Acquisisce le informazioni dal sistema vero e misura la variabile da controllare (sensore + condizionatore di segnale). | tachimetro |
15 nodo di confronto | <math>y_{\text{des}}</math>, <math>y</math> | <math>e = y_{\text{des}} - y</math> | Confronta il comportamento del sistema con il riferimento che si vuole imporre con obiettivo tramite il segnale errore di inseguimento <math>e</math>. | automobilista |
16 controllore <math>\mathcal{C}</math> | <math>e</math> | <math>u</math> | Dà il comando all'attuatore, e può essere analogico (componenti elettronici) o digitale (algoritmo). | |
11 attuatore (o azionamento) <math>\mathcal{A}</math> | <math>u</math> | <math>u_c</math> | Interagisce col sistema e ne modifica il comportamento. | motore |
17 sistema di monitoraggio | Rappresentazione grafica/numerica dei segnali, diagnostica, allarmi, backup, download, ecc. | centralina elettronica |
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