Controlli automatici/Realizzazione dei controllori analogici

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4 Tipi di controllori analogici
  • elettronici
  • pneumatici
  • meccanici
  • idraulici
  • misti
37-38 Svantaggi rispetto ai controllori digitali
  • alto costo per modifiche progettuali
  • degradazione dei componenti nel tempo
  • incertezza nel valore dei parametri, anche in funzione delle condizioni operative (correnti, pressioni, temperature...)
  • condizioni non ideali
  • disturbi

Controllori analogici di tipo elettronico[modifica | modifica sorgente]

Regolatori PID
18 Compensatore di tipo P 19 Compensatore di tipo I (integratore) 21 Compensatore di tipo D (derivatore)
Analogue P-type compensator.png
Analogue I-type compensator.png
Analogue D-type compensator.png
<math>V_o= - \frac{R_f}{R_a} V_a</math>
<math>V_o= - \frac{1}{RCs} V_a</math>
<math>V_o= - \frac{R_f Cs}{1+R_a Cs} V_a , \quad p_c = - \frac{1}{R_a C}</math>
22 Compensatore di tipo PI 23 Compensatore di tipo PD 25 Compensatore di tipo PID
Analogue PI-type compensator.png
Analogue PD-type compensator.png
Analogue PID-type compensator.png
<math>V_o= - \frac{1+ R_f Cs}{R_a C s} V_a</math>
<math>V_o= - \frac{1+ R Cs}{1+ \frac{RCs}{m}} V_a , \quad m \gg 1</math>
<math>V_o = - \left( \underbrace{\frac{C_a}{C_f} + \frac{R_f}{R_a}}_{\text{P}} + \underbrace{\frac{1}{R_a C_f s}}_{\text{I}} + \underbrace{R_f C_a s}_{\text{D}} \right) \cdot \frac{1}{1+ \frac{C_c}{C_f} + R_f C_c s} V_a , \quad C_c \ll C_f < \frac{R_a}{R_f} C_a</math>
Reti di compensazione
30 Rete anticipatrice 30 Rete attenuatrice 31 Rete integro-derivativa
Analogue anticipatory or attenuating compensation network.png
Analogue integral-derivative compensation network.png
<math>V_o = - \frac{R_f}{R_a} \cdot \frac{1+R_a C_a s}{1+ R_f C_f s} V_a , \quad R_a C_a > R_f C_f</math>
<math>V_o = - \frac{R_f}{R_a} \cdot \frac{1+R_a C_a s}{1+ R_f C_f s} V_a , \quad R_a C_a < R_f C_f</math>
<math>V_o = - \frac{R_f}{R_a + R_d} \cdot \underbrace{\frac{1+ R_i C_i s}{1 + \left( R_i + R_f \right) C_i s}}_{\text{attenuatrice}} \cdot \underbrace{\frac{1+ R_d C_d s}{1+ \frac{R_d R_a}{R_d + R_a} C_d s}}_{\text{derivativa}} V_a , \quad m_d = 1+ \frac{R_a}{R_d} , \; m_i = 1+ \frac{R_f}{R_i} , \; \left( R_i + R_f \right) C_i > R_d C_d</math>
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