Controlli automatici/Introduzione ai sistemi di controllo

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32 Variabili
  • variabile da controllare y_s (es. velocità);
  • misura y della variabile da controllare (es. velocità letta sul tachimetro);
  • valore desiderato y_{\text{des}} della variabile da controllare (es. velocità desiderata);
  • 13-14 riferimento: descrive il comportamento che si vuole ottenere per la variabile da controllare:
    y_{\text{des}} = K_r r
    • se K_r \neq 1: inseguimento in scala;
    • se r costante: controllo = regolazione;
    • se r variabile: controllo = inseguimento;
  • variabile di controllo u (es. posizione del pedale);
  • variabile di comando u_c (es. forza del motore);
  • disturbi d (es. vento, pendenza).
9 Elementi fondamentali Ingresso Uscita Descrizione 33 Esempio
10 sistema da controllare \mathcal{S} u_c, d y_s autoveicolo
12 trasduttore \mathcal{T} y_s y Acquisisce le informazioni dal sistema vero e misura la variabile da controllare (sensore + condizionatore di segnale). tachimetro
15 nodo di confronto y_{\text{des}}, y e = y_{\text{des}} - y Confronta il comportamento del sistema con il riferimento che si vuole imporre con obiettivo tramite il segnale errore di inseguimento e. automobilista
16 controllore \mathcal{C} e u Dà il comando all'attuatore, e può essere analogico (componenti elettronici) o digitale (algoritmo).
11 attuatore (o azionamento) \mathcal{A} u u_c Interagisce col sistema e ne modifica il comportamento. motore
17 sistema di monitoraggio Rappresentazione grafica/numerica dei segnali, diagnostica, allarmi, backup, download, ecc. centralina elettronica
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